串口上位機程序。實現人機會話，可向單片機發送命令，并使其執行相應的操作。同時可以接收單片機的返回命令并做出回應。
串口上位機使用說明如下：

一、基本收發
1：收碼和發碼格式均可設為HEX或者CHR。
2：定時發送功能可以精確到毫秒，但是不能太快（發送為獨占式,數據不發送完函數不會返回），如果上一幀數據還沒發送完畢就發送下一幀數據會出錯。
3：請使用ft232串口芯片或支持高波特率的芯片，否則波特率無法設置過高。
二、高級收碼
1：收碼顯示為HEX格式。
2：下位機發送自定義數據，格式為：0x88+FUN+LEN+DATA+SUM FUN可以是 0xA1到0xAA，共10個；LEN為DATA的長度（不包括0x88、FUN、LEN、SUM）。SUM是0x88一直到DATA最后一字節的和，uint8格式。（記得打開需要使用幀的開關，更改設置后點擊保存設置使設置生效）
3：數據可以是uint8、int16、uint16、int32、float這幾個常用格式，多字節數據高位在前。
4：共有20個數據存儲器，每個數據可以分別設置為來自10個自定義幀的30個數據。
5：高速通訊時（2ms一幀數據或者更快），請關閉高級收碼頁面的數據顯示按鈕，否則更新過快有可能會造成程序卡死。
6：飛控顯示對應的幀FUN為0xAF，（幀格式：0x88+0xAF+0x1C+ACC DATA+GYRO DATA+MAG DATA+ANGLE DATA+VOLTAGE + 0x00 0x00+SUM，共32字節，ACC/GYRO/MAG/ANGLE(roll/pitch/yaw)/VOLTAGE數據為int16格式，其中ANGLE的roll和pitch數據以及VOLTAGE為實際值乘以100以后得到的整數值，yaw為乘以10以后得到的整數值，上位機在顯示時再除以100和10）。
7：遙控顯示對應的幀FUN為0xAE，（幀格式：0x88+0xAE+0x12+THROT YAW ROLL PITCH AUX1 2 3 4 5+SUM，共16字節），數據為uint16格式，遙控數據最小在1000左右，最大在2000左右。小技巧：如果高速通訊時是為了畫波形，就只開波形顯示，并只保留需要觀察的波形，如果是為了觀察數據，就關閉波形顯示，只保留收碼顯示，這樣可以加快程序響應速度。
7：最快通訊速度測試過下位機用500K波特率，每1ms發送32字節的數據，上位機顯示其中6條波形，OK！（有可能和電腦配置有關）
三、波形顯示
1：共有20條波形，對應20個數據存儲器。
2：雙擊波形繪制區域，可以打開波形顯示開關。
3：按住Ctrl用鼠標左鍵點擊某一條波形，可以顯示數據標簽，再次點擊隱藏。
4：按住鼠標左鍵，在繪圖區域從一點向右下方拖動，然后松開，可以放大顯示框住的波形區域，可以多次放大；
5：按住鼠標左鍵，在繪圖區域從一點向左上方拖動，然后松開，可以將放大后的波形還原。
6：按住鼠標右鍵，在繪圖區域上下左右拖動，可以移動波形。
7：顯示波形時按F9鍵，可以打開波形高級設置。
四、DEBUG功能
1：在調試過程中可以將某些標志位、寄存器、變量實時發回上位機，并在DEBUG頁面顯示。
2：通訊格式為：0x88 + 0xAD + len + num + DATA + SUM， len為num與DATA的總長度，num表示要改變哪個顯示狀態，例如num=0x01即是要改變第一個LED，num=0x07即是改變第一個數字輸出顯示。當要改變LED時，DATA只需一字節，DATA=0x00表示關閉LED，大于0x00表示點亮LED；當要改變數字輸出時，DATA需要兩字
節，表示 一個uint16數字，高字節在前。SUM為從0x88開始到SUM前一字節的和校驗，uint8格式。例如：發送 0x88 + 0xAD + 0x02 + 0x01 + 0x01 + 0x39 表示點亮第一個LED發送 0x88 + 0xAD + 0x03 + 0x07 + 0x00 + 0x05 + 0x44 表示在第一個數字輸出位置顯示 5 。
五、鍵鼠控制
1：控制數據發送格式為：0x88 + 0xA1 + 0X1C + THROT YAW ROLL PITCH AUX1 AUX2 AUX3 AUX4 AUX5 + 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 + SUM，遙控數據都為int16格式，中值1500，最小最大值為1000、2000。
2：發送頻率 50Hz。
3：鼠標上下控制油門，左右控制YAW，鍵盤的WASD控制ROLL/PITCH，鍵盤12345控制AUX12345。共9通道。

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